Оптимізація орієнтації струминного захоплювального пристрою в процесі маніпулювання по прямій траєкторії

Назва	Оптимізація орієнтації струминного захоплювального пристрою в процесі маніпулювання по прямій траєкторії
Назва англійською	Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory
Автори	30.31.32
Принадлежність	Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Україна Ivan Puliuy Ternopil National Technical University, Ukraine
Бібліографічний опис	Mykhailyshyn R. I. Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory / Roman Igorovich Mykhailyshyn, Yaroslav Ivanovich Prots’, Volodymyr Bogdanovich Savkiv // Вісник ТНТУ, — Т. : ТНТУ, 2016 — Том 81. — № 1. — С. 107-117. — (Приладобудування та інформаційно-вимірювальні системи).
Bibliographic description:	Mykhailyshyn R. I., Prots’ Y. I., Savkiv V. B. (2016) Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory. Scientific Journal of TNTU (Tern.), vol. 81, no 1, pp. 107-117 [in English].
Дата публікації:	22-Мар-2016
УДК	621.865.8
Ключові слова	струминний захоплювальний пристрій об'єкт маніпулювання безвідривне транспортування маніпулятор орієнтація промисловий робот bernoulli gripping device manipulation object permanent transportation manipulator orientation industrial robot
	Поставлено задачу при заданих параметрах маніпулятора, струминного захоплювального пристрою, об’єкта маніпулювання і траєкторії визначити оптимальну орієнтацію захоплювального пристрою, при якому споживання стисненого повітря буде мінімальним. Запропоновано розділення прямолінійної траєкторії на 5 ділянок. Визначається оптимальна орієнтація на першій, середній і кінцевій ділянці. На цих ділянках забезпечується безвідривність транспортування об’єкта маніпулювання за допомогою лише сили інерції і сили ваги. На двох проміжних ділянках переорієнтації забезпечується безвідривність транспортування з обмеженням на силу притягання захоплювального пристрою. Наведено розв’язання задачі для конкретного прикладу, при забезпеченні безвідривного транспортування об’єкта маніпулювання на усій траєкторії There was appointed the task to define the optimal orientation of bernoulli gripping device aiming to minimal consumption of compressed air under given parameters of bernoulli gripping device, manipulation object and trajectory. The author suggested splitting of rectilinear trajectory into 5 sections. These sections secure permanent transportation of manipulation object by means of pure momentum and weight power. Two intermediate re-orientation sections secure permanent transportation being limited with gravitation of gripping device. There was presented the task solution for the particular example under permanent transportation of manipulation object along the whole trajectory
ISSN:	1727-7108
Перелік літератури	1. Mantriota, G. Theoretical model of the grasp with vacuum gripper / Mantriota G. // Mechanism and machine Theory. – Taranto, Italy. – N 42. – P. 2 – 17. 2. Mantriota, G. Optimal grasp of vacuum grippers with multiple suction cups / Mantriota G. // Mechanism and machine Theory. – Taranto, Italy. – N 42. – P. 18 – 33. 3. Михайлишин, М.С. Дослідження умов безвідривного транспортування об’єктів захоплених вальними пристроями струменевого типу [Текст] / М. Михайлишин, Я. Проць, Т. Децик // Вісник Тернопільського національного технічного університету. – 2012. – № 3 (67). – С. 162 – 172. 4. Офіційний сайт фірми Bosch Rexroth [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://www.boschrexroth.com/pneumatics-catalog 5. Савків, В.Б. Автоматизація процесів завантаження об’єктів типу тіла обертання на основі струменевих захоплюючих пристроїв [Текст] / В.Б. Савків.: дис. ... канд. техн. наук.
References:	1. Mantriota, G. Theoretical model of the grasp with vacuum gripper, Mantriota G.,Mechanism and machine Theory. – Taranto, Italy. – N 42. – P. 2 – 17. 2. Mantriota, G. Optimal grasp of vacuum grippers with multiple suction cups, Mantriota G., Mechanism and machine Theory. – Taranto, Italy. – N 42. – P. 18 – 33. 3. Mykhailyshyn M.S. Doslidzhennia umov bezvidryvnoho transportuvannia obiektiv zakhopliu valnymy prystroiamy strumenevoho typu, M. Mykhailyshyn, Ya. Prots, T. Detsyk, Visnyk Ternopilskoho natsionalnoho tekhnichnoho universytetu, 2012, no. 3 (67). – pp. 162 – 172. [in Ukrainian] 4. The official website of the company Bosch Rexroth. Available at: http://www.aventics.com/en/noncontact-transport-system-nct-pk-series/. (accessed 03.03.2016) [In English] 5. Savkiv, V.B. Avtomatyzatsiia protsesiv zavantazhennia obiektiv typu tila obertannia na osnovi strumenevykh zakhopliuiuchykh prystroiv: Diss. kand. tek. nauk. Sevastopol, 1999. [In Ukrainian]
Завантажити